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      聰明的馬里奧

      團隊編號:0940

      團隊名稱:大黃說得都隊

      作品選題:聰明的馬里奧

      團隊成員:上海交通大學的陳淇、閔熙雯、李天羽

      來自上海交通大學的四足爬行機器人設計團隊

      作品介紹:本項目設計了一種氣動軟體四足爬行機器人的結構及其步態控制策略。通過設計不同的腔體形狀使其滿足彎曲或伸長的需要,并在足部的不同位置采用不同材料以調節摩擦力,為機器人爬行提供基礎。由于獨特的結構和步態設計,該機器人具有一定的負載能力,并且相比于蠕動型軟體機器人有較高的爬行速度。為使機器人自主爬行,采用基于OpenCV圖像處理的管道彎道探測視覺算法對機器人前方畫面進行實時處理。本算法通過對彎道口的特征性陰影及其方位識別判斷機器人前方彎道情況,使機器人自主調節運動策略,幫助機器人快速通過彎道。視覺算法上,在單目視覺系統中充分利用環境光學特性,通過對彎道口的特征性陰影及其方位識別判斷機器人前方彎道情況,并輔以動態比較算法及其優化、圖像去噪及干擾補償處理和結果穩定化機制,提高了算法的高效性和魯棒性。通過海思HiStreaming通信模塊,我們將識別結果、攝像頭實時圖像、調試控制器集成在輕量app上,可通過app了解機器人實時情況,并下達指令調整機器人前進方向,便于工程師和機器人同步交流。

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